(Pepper) レーザーセンサー活用サンプル、近付いてきている物体を捉える
つい先日 Pepper アプリ開発ハッカソン、「Pepper at BEAMS JAPAN Hack 2016」に参加しました。
そこで実装した機能の一部、色々なシーンで流用ができそうな部品を github に公開しました。
これはPepper のレーザーセンサーを活用して周辺で近づいてきたものを捉えるボックスサンプルです。ハッカソンではこれを利用して近づいてきたものの方を向き、人物だったら「すいませんなんでもありせん」などと言って振り向いて立ち去っていくという動作をさせています。ちなみにハッカソンで作ったアプリは「コミュ障の Pepper 」でした、、
ボックスの出力からは検出された物体の角度が出てきます。ハッカソンではその方向に人物がいるかどうかを見て、人がいたら180度回転してモゴモゴ言いながら立ち去っていくと、、
レーザーセンサーを使った理由はハッカソン会場、人が多い場所なので、顔認識だけだと近づいてきた人だけを認識するということが期待通りにいかないと思われたからです。
このボックス、用途としては例えば監視ロボットとして Pepper を使うとか。前180度（左右30度のブラインドゾーンがあるけど）を同時に捉えることができるので、カメラより視野が広いのと真っ暗闇でも機能するので、夜間でも大丈夫。
遠方を無視するパラメータと、首を近づいてきた物体の方に向けるかどうかのパラメータがあります。そのあたりはサンプルプログラムにコメントで残しておいたので確認ください。
ハッカソンメイドの即席なのでバグはあるかも。その時はごめんなさい。何れにしてもレーザーセンサーに直接アクセスして情報を取ってくる例、少ないかなと思い、参考になればと思います。
ハッカソンではこれ以外に、チャットサービスに、テキスト / 写真を投稿する機能を用意、これも再利用できそうな形で公開できればなと思います。ちなみにハッカソンで作ったアプリは、人と出会うたび Pepper が「やべえ変な奴きた」みたいなことチャットサービスに投稿したり、勝手に写真撮って投稿して「こいつのファッションどう思う？」みたいな暴言を吐きまくってました、、
審査員も含め皆さんに楽しんでいただき、それなりに評価もいただきよかった。
アイデアを具現化するためのテクノロジーが骨組ならば、喋らせることばや動作が血や肉ですね。これらが合わさって一つの作品になる。そんなことが体験できた貴重な機会でした。
