PC のマイク音声をライブで Pepper/NAO のスピーカーに送るサンプル

PC のマイク音声をライブで Pepper/NAO のスピーカーに送るサンプルを作ってみました。
NAOqi API の ALAudioDeviceProxy::sendRemoteBufferToOutput() を使っています。

f:id:takuji_kawata:20150506000048p:plain
ソースコードを次に公開しています。

<a href="https://github.com/tkawata1025/LocalMicToNAOqi">tkawata1025/LocalMicToNAOqi</a>github.com

実装してみたインプレッションとしては、遅延が結構あります。２秒ぐらい遅れてスピーカーから音声が再生されます。NAOqi 側のバッファリングの問題かと思うのですが、この遅延を短くする方法はまだ見つかっていません。

クロスプラットフォームな Qt ならびに NAOqi SDK を使っていますので、理屈上 Windows, Mac, Linux で動くはずです。ただ現状 Mac でしか動作確認はしていません。

ソースコードはコンパイル、実行する上で幾つか注意があります。

開発ツールは Qt Creator を使いました。NAOqi は内部で Qt フレームワークを使っています。Qt Creator が使う Qt フレームワークのバージョンは NAOqi が利用している Qt ライブラリーとバージョンを一致させてください。 NAOqi が利用している Qt ライブラリーのバージョンは NAOqi SDK のディレクトリの中の lib ディレクトリのの中を調べればわかるかと思います。
NAOqi と連携するところは別ライブラリとしてコンパイルします。ビルドをするためのバッチを buildNAOqiInterface.sh というスクリプトで用意しました。Qt Creator でプロジェクトをビルドする前に、このスクリプトを実行し、NAOqi と連携するライブラリを生成しておきます。
実行するには Mac の場合、環境件数 DYLD_LIBRARY_PATH を編集します。Qt Creator の　プロジェクト設定で環境変数を追加することで対応できます。DYLD_LIBRARY_PATH にNAOqi C++ SDK をインストールしているディレクトリ配下の /lib ディレクトリとプロジェクトディレクトリの NAOqi 配下の build/lib ディレクトリを追加します。（アプリとしてパッケージするときには install_name_tool を使うことでこのあたりの煩わしさを解消できるようです。）

f:id:takuji_kawata:20150506002443p:plain

アンオフィシャル - Aldebaran Robotics NAO とそのほかロボットについて