NAOqi マイク -> PCスピーカ サンプルコードの改善
で紹介していたサンプルプログラムのマイク音声処理側の実装を大幅に書き換えました。
最新のコードは同じ github にアップしています。
音声の遅延の問題は大幅に改善されました。結局これまで Qt のライブラリの使い方がよくありませんでした。これを改めることで実装がシンプルになるとともに遅延のかなり改善しました。音切れがときどき発生するのがまだ改善したい部分ではあります。
と組み合わせて、ストリーミングサーバーにつなげれば遠隔と Pepper/NAO を通してお話ができるようになりそうです。
ストリーミングサーバーとの接続部分あまり詳しくないので、このあたりは知人の協力を得つつチャレンジしたいと思っています。