Choregraphe と NAO を使って動きのアニメーションを作る

たくさんの関節を持つロボット。その動きをプログラミングするのは大変です。 

NAO には Choregraphe と NAO 本体を使って、実際の動きを確認しながら、一連の動きをアニメーションのようにして定義する方法が用意されています。

その作業は、人形の手足を動かしてポーズを作る要領で、NAO にポーズをとらせ、そのポーズをタイムラインという時間軸に記憶させる、といった感じです。

一連の作業を紹介したビデオがあります。これを見ると実際の作業のイメージがつかめると思います。

このビデオの中、パソコン上で動いているのが Choregraphe です。 NAO はアニメーションモードで動いており、このモードでは NAO は頭や足のセンサーをタッチされることで、各関節を現在の状態で固定したり、開放したりします。

アニメーションモードには Choregraphe 上でアニメーションボタンを押すことで移行します。ビデオの中では 44 秒あたりのところでこの作業をしています。